Montage du robot

Aujourd'hui, je me suis attaqué au montage du robot. A commencer par le perçage des plaques du corps. Je ne pourrais pas dire que c'était une tâche très aisée car les petits trous dans les angles sont très difficile à aligner. D'ailleurs, certains ne pourrons pas être vissés. La suite a juste pris du temps. Vissage, vissage et encore vissage. Par chance, je n'ai pas eu de problèmes au montage, tout est rentré dans l'ordre. Il me manque juste deux câbles AX-12.
Voici quelques photos du montage.

Vissage des pattes. Etape relativement courte comparé au vissage des composants des pattes :)

Montage de la plaque inférieure. Le robot a l'air d'être un bipède sur cette photo !

Fin du montage sans les câbles. Cette position sera celle de Belma quand elle sera éteinte.

Branchement d'un câble AX-12 entre fémur et tibia.

Ajustement des pattes pour la photo. Les moteurs non-alimentés portent difficilement le poids du corps.

Prochaine étape, montage de la batterie et confection des connecteurs pour la recharger facilement.

Construction du robot, prémices de conception

Je ne suis clairement pas un bricoleur. Du coup, mes outils de bricolage se limitent à une perceuse, des tournevis, quelques limes, un niveau, un mètre... Bref, vraiment pas grand chose. Juste de quoi faire quelques étagères dans mon appartement. Quoiqu'il en soit, pour Belma, il va falloir que je trouve quelques idées ultra simples à faire et si possible sans outil ou presque. Notamment pour les pieds qui devrons pouvoir gripper sur du parquet et le corps qui devra supporter la carte contrôleur.


Le support de carte contrôleur
Voici ce à quoi devrait ressembler le support de la carte.

Le futur corps de Belma. Une simple plaque d'aluminum.

Un pote m'a fourni ces belles plaques en aluminium brut qui devront accueillir l'arbotiX. Elles me semblent de bonne taille pour y ajouter un ou deux interrupteurs d'allumage. Entre les deux plaques, je pourrais ajouter le HUB pour y cacher les câbles ainsi que la batterie que le robot devra porter. Il ne me reste plus qu'à faire les trous pour fixer la carte et les futurs AX-12.


Construction d'une patte
Les pattes seront donc à 3 degrés de liberté (3DOF dans le jargon comme "degrees of freedom"). La partie fémur/tibia pourra être parfaitement à l'horizontal, tandis que le pied sera un peu décentré.

Une patte de mon robot. Durée de montage : 1 heure environ avec ses 31 vis.

Pour le pied, j'ai pris des supports pour pied de chaise en caoutchouc que j'ai rempli de colle de pistolet à colle. Pour l'instant, ça a plutôt l'air de bien tenir. On verra à l'usage. Si jamais ça devait se décoller, je pense qu'il faudra que j'ajoute une vis au centre.