Communication avec un AX-12

Le bus Dynamixel qui permet de communiquer avec les AX-12 possède l'avantage de pouvoir  relier les servomoteurs en série. C'est à dire que vous n'aurez besoin de brancher qu'un seul câble à vôtre carte contrôleur.

LE plus gros avantage des AX-12. Le branchement en série.

Cependant, vous allez me dire, comment faire alors pour les contrôler séparément ?

En fait, chaque servomoteur possède une micro mémoire qui contient ses informations et ses paramètres comme le voltage, la température ou la vitesse de rotation. Certaines parties sont accessibles en écriture et c'est d'ailleurs ce qui va permettre de les faire tourner. Une de ces mémoires contient un identifiant qui, tout comme le ferai une adresse IP, va nous permettre de les distinguer sur le même bus. La valeur d'identifiant est comprise entre 0x01 et 0xFF nous laissant une marge de 254 servomoteurs sur le même bus.

La mémoire interne d'un AX-12. L'ID se trouve en position 0x03.

Comme tous les AX-12 sont livrés avec un ID de valeur 1, il va falloir les changer. Pour cela, pas de mystère, il faut soit tout faire à la main (en récupérant une librairie compatible avec notre langage de programmation favori comme le C++ par exemple et en envoyant la commande sur le bus. Si ça vous intéresse, vous pouvez consulter le manuel complet ici), soit faire son feignant (comme moi) et télécharger l'outil adéquat nommé "RoboPlus". La dernière version est téléchargeable sur le site officiel.

Pour communiquer directement avec un AX-12 à partir de votre PC, il va vous falloir un USB2Dynamixel ainsi qu'une alimentation de 11V environ. En ce qui me concerne, j'utiliserai la batterie de mon futur robot. Vous devrez ensuite créer un petit montage très simple :

Montage d'un AX-12 en USB. PIN#1 et PIN#2 sont à connecter sur une alimentation d'environ 11V.

Lancez ensuite RoboPlus puis choisissez "Dynamixel Wizard". Sélectionnez ensuite le port COM où votre USB2Dynamixel est connecté (généralement c'est le seul qui n'est pas utilisé). Si vous ne savez pas sur quel port COM il est connecté, vous pouvez toujours essayer "auto detect". Cliquez ensuite sur "Start Searching" puis "Stop searching" dès qu'il aura trouvé votre AX-12 connecté.

Cliquez ensuite sur le servomoteur détecté. Vous apercevrez alors sur la droite les informations mémoires et vous pourrez alors en modifier certaines.

Modification de l'ID d'un AX-12.

Voilà, profitez en alors pour changer l'ID ;)

Modifiez ensuite l'ID de tous vos AX-12 un par un pour que chacun possède un identifiant unique. N'oubliez pas d'écrire sur chacun son numéro sinon vous serrez bon pour tout recommencer ☺

AX-12 identifiés. Désolé mon appareil photo à craqué sur le focus :)

N'hésitez pas à vous intéresser aux autres valeurs. Elles permettent de modifier pas mal de choses comme le mode continu "Wheel".

Choix techniques

Bon. Je ne sais pas encore à 100% vers quoi m'orienter. J'ai donc des centaines de possibilités concernant le squelette de mon futur robot. Un robot sur roues ? sur pattes ? Un gros robot ? Un tout petit ? Les questions fusent dans ma tête depuis des semaines. Voici les principales bases qui m'attirent.


TurtleBot
Ce petit robot basé sur un Roomba 5XX est vraiment alléchant.

TurtleBot. Un aspirateur aux pieds...

Il est simple et peut évoluer de centaines de manières. Grâce à sa base, il dispose déjà de nombreux capteurs et sa tête Kinect multiplie ses possibilités. Il embarque également un eeepc (que je possède déjà) et il dispose de pas mal de place pour ajouter d'autres éléments. Un bon choix je pense pour un projet comme le miens où je n'ai pas encore d'idée fixe sur le sujet.


Robotis
La technologie Robotis a de génial sa simplicité et ses performances. Sans vouloir acheter un kit Robotis, les servomoteurs AX-12+, les modules de communication ainsi que la communauté impressionnante suffisent à me conquérir.

Robotis. Des robots qui ressemblent souvent à ça.

L'avantage pour ce genre de robot est que je peux lui octroyer des pattes sans difficulté grâce à la librairie NUKE. Par contre, les cartes embarquées sont obligatoirement petites et peu performantes. Un ordinateur devra sans doute être présent en tant qu'assistant si je veux le doter de technologies comme la cartographie.
Second avantage et pas des moindres, il est compatible Arduino. Et là, c'est sans doute la plus grande communauté du monde en terme de domotique.