Et le gagnant est...

Les dés sont jetés. Je possède déjà des AX-12+, j'ai un appartement avec tapis et je trouve qu'il y a plus de challenge à faire un robot qui n'embarque pas de PC. Ce sera donc vers Robotis que je m'orienterai.


La carte mère
Une ArbotiX. C'est une carte très polyvalente, destinée au monde de la robotique, à la fois compacte, compatible avec les AX-12+ et les API Arduino de façon native. Elle coûte un peu moins de 80€. 

Elle a tout d'une grande.

Elle dispose de 3 bus pour AX-12+. Pour un Quadropod, il m'en faudrait 4, j'y ajouterai donc un HUB :

HUB Bioloid.

Ce HUB me permettra éventuellement d'ajouter une tête ou un bras plus tard.
L'ArbotiX possède 32 ports d'entrée/sortie dont 8 peuvent être utilisés en entrées analogiques. Cela me permettra d'y ajouter les capteurs nécessaires directement sur la carte.  Enfin, la carte dispose d'un bus série sur laquelle on peut mettre une plateforme de communication sans fil (appelé Xbee) d'une portée de 100m. En fait, cette carte devrait se suffire à elle même pour contrôler la totalité du Robot.


Les servomoteurs
Des AX-12+. Fleuron de l'univers Robotis. Un servomoteur de très bonne facture. Sa simplicité en font une aubaine pour les fans de robotique. 

L'AX-12+. Un petit bijou de servomoteur.

Voici ses principaux avantages :

• Excellent rapport qualité/prix
• Branchements en série. Inutile de tous les brancher sur la carte principale.
• Nombreux capteurs intégrés (vitesse, voltage, charge, température)
• Sécurités intégrées si la température est trop élevée par exemple.

Le Pad

Le pad est prévu pour fonctionner avec le module Xbee de l'ArbotiX. C'est donc encore un raccourci de facilité que je n'hésite pas à emprunter. Les difficultés ne manqueront pas par la suite alors autant les limiter un maximum par mes choix techno en utilisant des produits compatibles.

Le Pad avec son module sans-fil XBee.

Ce Pad est intéressant car il possède deux joysticks ainsi que 8 boutons. Il est alimenté par 4 piles LR6.

Les capteurs

Pour l'instant, je vais me limiter à 4 capteurs de distance. Je serai donc sans boussole ni gyroscope. Si besoin, j'y ajouterai plus tard un capteur type boussole pour éventuellement appliquer des corrections de positionnement.

Le capteur sera de type sonar. Plus performant qu'un capteur de type IR au niveau distance et précision mais moins rapide à cause de la vitesse du son. J'ai bien trouvé des capteurs de distance de type lasers mais beaucoup trop onéreux.

Mon choix s'est donc arrêté sur un "Parallax PING))) Ultrasonic Range Sensor" capable de mesurer une distance entre 2cm et 3m ce qui est tout à fait honnête.

Un nom barbare mais cela devrait faire l'affaire.

L'angle de vue de ces capteurs est faible (de l'ordre de 20°) ce qui est plutôt une bonne nouvelle car cela m'évitera les erreurs de calcul. Par contre, il faudra surement multiplier les mesures. Autre point, les spécifications constructeurs préconisent de mesurer la température ambiante car les résultats de distance peuvent varier. Je vais faire l'impasse pour l'instant vu que je devrais l'utiliser dans un environnement à température stable (18-23°C).